Embarcação ligeira, que aliava a velocidade à capacidade de carga. Destinava-se ao transporte de peixe, principalmente pescada, sardinha e sarda, comprado no mar alto aos pescadores e vendido posteriormente nos centros de consumo de Lisboa e de Setúbal.
Inicialmente denominada “canoa”, passou a ser conhecida por “canoa da picada” devido ao facto da sardinha ser salpicada com sal, a bordo, antes de ser acondicionada no porão. 
Tem formas alongadas, querena de linhas finas com boas entradas e saídas de água. O convés é corrido, a proa direita, a popa quadrada ou redonda, o leme por dentro e muita quilha que vai aumentando da vante para a ré. 
O convés tem três escotilhas (a do rancho da proa, a do porão do peixe e a da câmara da popa).Arvora dois mastros; o mastro grande, com um ligeiro lançamento para a vante e o mastro da mezena ou mastro da catita onde armam respectivamente um bastardo e uma pequena vela denominada vela de mezena ou catita.
Para reduzir a área de pano exposta ao vento, a vela mestra tem três bandas de rizes.Devido às suas excelentes qualidades náuticas, várias canoas da picada foram transformadas ou construídas de raiz para navegar como embarcação de recreio e participar em regatas. 
As canoas da picada de recreio têm mais área de pano do que as canoas tradicionais. 
O navio pode navegar a remos, dispondo para o efeito de três toletes em cada bordo.As suas dimensões de registo são as seguintes:
Comprimento: 18 metros
Boca: 5,5 metros
Pontal 1,50 metros
Tonelagem ( entre 18 a 2 toneladas de arqueação)
Abaixo da linha de água, a embarcação é normalmente pintada a vermelho ou vermelho acastanhado e acima da linha de água vigora o preto, o branco ou o verde. Pode ter figuras geométricas, uma pequena estrela ou um olho pintado nas amuras.
O Modelo à escala 1/25
O modelo da Canoa da Picada a construir tem um comprimento total de 80 cm e 72 cm de altura. O casco tem um comprimento total de 49,5 com uma boca de 17 cm. O casco leva dois forros de madeira (marupa e bétula) sobre uma estrutura de contraplacado marítimo.
Mastros e vergas são em faia, o aparelho fixo e de laborar em linho e as velas em meio linho.
Bibliografia:
- BANDEIRA, João de Sousa, Tratado de Aparelho do Navio com Indicações Sobre Córte e Fabrico das Vélas, Manobras de Mastaréus e Vergas, Embarcações de Pequeno Lote e Miúdas, Manobra das Ancoras e Amarras, Avarias, Reboques, etc., Lisboa, Imprensa Nacional, 1896.
- CASTELO BRANCO, Manuel de, Embarcações e Artes de Pesca, Lisboa, Lisnave Estaleiros Navais de Lisboa S.A.R.L, 1981.
- COSTA, Fernanda; CORREIA, Fernando; CAMACHO, João, MIRANDA, Nuno Cascais, Canoa da Picada - Embarcações Tradicionais, Cascais, Câmara Municipal ( Desdobrável de divulgação).
- FIGUEIRA, Francisco Correia, Veleiros de Portugal – Sailing Vessels in Portugal, Lisboa, Inapa, 1994.
- LEITÃO, Manuel, Barcos do Tejo – A Fragata do Tejo e tipos relacionados, Lisboa, Museu de Marinha, 2002
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